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發那科機器人伺服電機故障維修

　　1.機械振蕩（加／減速時）
　　引發此類故障的常見原因有：
　　①脈沖編碼器出現故障。此時應檢查速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器；
　　②脈沖編碼器十字聯軸節可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步，更換聯軸節；
　　③測速發伺服電機出現故障。修復，更換測速機。維修實踐中，測速機電刷磨損、卡阻故障較多，此時應拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，機器人伺服電機再重新裝好。
2.機械運動異常快速（飛車）
　　此類故障，應在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時，還應檢查：①脈沖編碼器接線是否錯誤；②脈沖編碼器聯軸節是否損壞；③檢查測速發伺服電機端子機器人伺服電機是否接反和勵磁信號線是否接錯。

　　3.主軸不能定向移動或定向移動不到位
　　此類故障，應在檢查定向控制電路的設置調整、檢查定向板、主軸控制印刷電路板調整的同時，還應檢查位置檢測器（編碼器）的輸出波形是否正常來判斷編碼器的好壞（應注意在設備正常時測錄編碼器的正常輸出波形，以便故障時查對）。


　　4.坐標軸進給時振動
　　應檢查伺服電機線圈、機械進給絲杠同伺服電機的連接、機器人系統、脈沖編碼器、聯軸節、測速機。

　　5.出現NC錯誤報警
　　NC報警中因程序錯誤，操作錯誤引起的報警。如FANUC6ME系統的Nc出現090.091報警，原因可能是：①主電路故障和進給速度太低引起；②脈沖編碼器不良；③脈沖編碼器電源電壓太低（此時調整電源15V電壓，使主電路板的+5V端子上的電壓值在4.95-5.10V內）；④沒有輸人脈沖編碼器的一轉信號而不能正常執行參考點返回。

　　6.機器人系統報警
　　機器人系統故障時常出現如下的報警號，如FANUC6ME系統的416、426、436、446、456機器人報警；STEMENS880系統的1364機器人報警；STEEMENS8系統的114、104等機器人報警，此時應檢查：①軸脈沖編碼器反饋信號斷線、短路和信號丟失，用示渡器測A、B相一轉信號，看其是否正常；②編碼器內部故障，造成信號無法正確接收，檢查其受到污染、太臟、變形等。

　　（1）機器人伺服電機維修之OH報警。OH為速度控制單元過熱報警，發生這個報警的可能原因有：

　　①印制電路板上S1設定不正確。
　　②機器人單元過熱。散熱片上熱動開關動作，在驅動器無硬件損壞或不良時，可通過改變切削條件或負載，排除報警。
　　③再生放電單元過熱。可能是Q1不良，當驅動器無硬件不良時，可通過改變加減速頻率，減輕負荷，排除報警。
　　④電源變壓器過熱。當變壓器及溫度檢測開關正常時，可通過改變切削條件，減輕負荷，排除報警，或更換變壓器。
　　⑤電柜散熱器的過熱開關動作，原因是電柜過熱。若在室溫下開關仍動作，則需要更換溫度檢測開關。

　　（2）機器人伺服電機維修之OFAL報警。數字機器人參數設定錯誤，這時需改變數字機器人的有關參數的設定。對于FANUC0系統，相關參數是8100，8101，8121，8122，8123以及81538157等；對于10/11/12/15系統，相關參數為1804，1806，1875，1876，1879，1891以及18651869等。


　　（3）機器人伺服電機維修之FBAL報警。FBAL是脈沖編碼器連接出錯報警，出現報警的原因通常有以下幾種：
　　①編碼器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。
　　②外部位置檢測器信號出錯。
　　③速度控制單元的檢測回路不良。
　　④電動機與機械間的間隙太大。


　　（2）機器人驅動器上的7段數碼管報警FANUCC系列、α/αi系列數字式交流機器人驅動器通常無狀態指示燈顯示，驅動器的報警是通過驅動器上的7段數碼管進行顯示的。根據7段數碼管的不同狀態顯示，可以指示驅動器報警的原因。